水下救援裝備的重點在于水下搜尋和水下救援，其特點是深水作業(yè)能力強，操作簡便，國內(nèi)外眾多學(xué)者對水下救援裝備進(jìn)行了研究。

世界上第一臺水下救援機器人是 1974 年由Hydro 公司生產(chǎn)的 RCV-225 型有纜無人水下運載器，如圖 39 所示。該裝備的質(zhì)量為 82 kg，作業(yè)深度為 400 m。

目前世界上最著名的水下救援裝備是美國的 Jason 系列水下救援機器人。它是一種雙體機器人系統(tǒng)，由中繼站和機器人本體組成。2002年，Jason 系列的第二代 Jason-2 號水下救援機器人(圖 40)投入使用。其最大下潛深度達(dá)到 6 500 m。

在上述水下救援裝備研究的基礎(chǔ)上，智能化成為了水下救援裝備的研究方向之一。

例如，孟加拉庫爾納工程技術(shù)大學(xué)研發(fā)了一種新型的救援機器人，如圖 41 所示。該機器人既可以在水面漂浮，又可以在水下完成搜救工作。

機器人采用基于物聯(lián)網(wǎng)的新的通信技術(shù)提高人機交互的便捷性，可以有效地應(yīng)用于任何淺水水域的勘測和救援。

意大利開發(fā)了一種用于水下搜索的機器魚，如圖 42 所示，該機器人的三維尺寸為 498 mm×55 mm×147 mm，其采用生物機電一體化設(shè)計，并研究了仿生運動模式，為開發(fā)具有復(fù)雜行為的仿生水下機器人奠定了基礎(chǔ)。

我國對水下救援裝備的研究起步較晚，但也取得了一定成果。

針對水下搜救作業(yè)難度大，強度高、危險系數(shù)高等難題，中國船舶科學(xué)研究中心(702 所)研制了一款適用于淺水水域搜救的遙控式機器人。該機器人的最大潛水深度為 100 m，最大前進(jìn)速度3.7 km/h (2 節(jié))，最大下潛速度 1.85 km/h(1 節(jié))，整體質(zhì)量為 108 kg。

機器人的動力充沛，機動性和穩(wěn)定性較好，可用于水下傷員搜索及輔助打撈等，有效解決了淺水水域搜救的難題。

此外，沈陽自動化研究所、江蘇科技大學(xué)及廣州航海學(xué)院設(shè)計的水下搜救的機器人(圖 44)也是水下救援機器人的典型代表，其通過搭載攝像頭等傳感器，具有追蹤打撈、環(huán)境監(jiān)測等功能，可在水流突變等特殊情況下具有一定的防護能力。

水下救援機器人的研發(fā)相對較少，仍然存在以下問題：

① 目前多數(shù)水下搜救機器人是通過救援人員在岸上操縱上位機，對水下機器人的運動狀態(tài)和反饋信息進(jìn)行實時處理，這就對救援人員的操作能力提出了較高的要求，提高水下救援機器人人機交互的智能化程度是目前救援領(lǐng)域亟待解決的問題；

② 由于淡水水域和海水水域的差別，且水下環(huán)境存在能見度低等問題，水下搜救裝備應(yīng)根據(jù)環(huán)境的不同在功能和性能上有所側(cè)重，而目前針對環(huán)境影響的研究相對較少；

③ 目前的水下搜救裝備操作能力不足，還需要對其水下的切割、抓捕等功能進(jìn)行深入研究。